A história do Mosteiro dos Jerônimos, ou Igreja de Santa Maria de Belém, está ligada às descobertas marítimas.

Na praia do Restelo, donde partiam e para onde retornavam as naus e caravelas portuguesas, existia uma pequena ermida edificada pelo Infante D. Henrique e dedicada a Nossa Senhora de Belém. Uma imagem de pedra pintada, representando a Virgem sentada num trono e trazendo o Menino Jesus ao colo, era constantemente visitada pelos marinheiros. 

Narra o escritor Latino Coelho na sua Galeria de Varões Ilustres de Portugal que, sendo véspera do dia em que o capitão-mor Vasco da Gama contava dar princípio …