A história do Mosteiro dos Jerônimos, ou Igreja de Santa Maria de Belém, está ligada às descobertas marítimas.

Na praia do Restelo, donde partiam e para onde retornavam as naus e caravelas portuguesas, existia uma pequena ermida edificada pelo Infante D. Henrique e dedicada a Nossa Senhora de Belém. Uma imagem de pedra pintada, representando a Virgem sentada num trono e trazendo o Menino Jesus ao colo, era constantemente visitada pelos marinheiros. 

Narra o escritor Latino Coelho na sua Galeria de Varões Ilustres de Portugal que, sendo véspera do dia em que o capitão-mor Vasco da Gama contava dar princípio à sua viagem, foi ele com os outros capitães fazer sua vigília na ermida de Nossa Senhora de Belém.

Lá passaram toda a noite em oração.

No dia seguinte, 8 de julho de 1497, saíram da ermida os navegantes para voltarem a seus navios. Caminhavam todos em procissão, levando círios nas mãos. Os sacerdotes iam cantando a ladainha.

Também Pedro Álvares Cabral, no dia 8 de março de 1500, se ajoelhou diante da imagem de Nossa Senhora de Belém. E ela premiou sua viagem com a descoberta do Brasil.

A procura das novas terras atraiu tanta gente para o Restelo que o Rei D. Manuel I pediu autorização ao Papa para fundar um convento que servisse de albergue aos navegadores e peregrinos. Para dirigir a instituição, escolheu a Ordem de S. Jerônimo – a mesma que na Espanha atendia espiritualmente a casa reinante.

Pouco tempo depois, com o regresso de Vasco da Gama, os planos do Rei Venturoso foram alterados. Além de alojamento, a construção deveria ser grandiosa, um brado de fé e um hino de triunfo, eternizados na pedra.

As verbas para a edificação desse templo estavam asseguradas pelo novo imposto (vintena) sobre a venda das mercadorias do Oriente: especiarias, e pedrarias. As obras tiveram início em 1502, mas passaram-se cem anos até sua conclusão.

Não é só no seu aspecto exterior que o Mosteiro dos Jerônimos é uma joia do estilo manuelino. No interior da igreja, o grande panteão dinástico da família de Avis-Beja – com os mausoléus do Rei Venturoso e de sua esposa, amparados pelos seus respectivos patronos, bem como o de Dª Catarina, esposa de D. João III e irmã do Imperador Carlos V – mostra a excelência do templo.

Grandes personagens da história portuguesa – como Vasco da Gama, o Almirante-mor das Índias, e Camões, o príncipe dos poetas – aí repousam sob o olhar de Nossa Senhora dos Reis, cuja imagem se destaca no pórtico triunfal, à maneira de um lindo painel, tendo por fundo os coloridos vitrais.

O terrível terremoto de 1755, que destruiu grande parte da capital lusa, pouco se fez sentir em Belém, parecendo que Deus quis, assim, conservar intacta a igreja dos Jerônimos, símbolo das grandes descobertas e do caráter evangelizador do povo português.